자율 이동 로봇 장치 및 자율 이동 로봇 장치의 회피 방법

Autonomously moving robot device and avoiding method of autonomously moving robot device

Abstract

An autonomously-moving robot device and an avoiding method of the autonomously moving robot device are provided to avoid an obstacle by changing a switching timing of an avoidance direction. An autonomously-moving robot device includes an avoiding method informing unit(8), an obstacle-avoiding method acquiring unit(9), an obstacle-avoiding method memory unit and a selection unit(6). The autonomously moving robot device notifies the information for the avoidance of the detected obstacle through an obstacle-avoiding method notification unit. The obstacle-avoiding method memory unit memorizes at least one avoiding method that a route generation unit(7) traces, and the obstacle-avoiding selection unit selects the avoiding method from the memory unit.
사람이나 로봇이 오가는 가운데를 장해물을 회피하면서 신속하게 이동 가능한 자율 이동 로봇 장치를 제공한다. 장해물 검출 수단(3)에 의해 검출된 장해물에 대하여 자율 이동 로봇 장치(1)가 자기의 회피에 관한 정보를 통지하는 회피 방법 통지 수단(8)과, 장해물 검출 수단(3)에 의해 검출된 장해물로부터 장해물의 회피 방법에 관한 정보를 취득하는 타자(他者) 회피 방법 취득 수단(9)과, 경로 생성 수단(7)이 따라야 할 정해진 회피 방법을 1개 이상 기억하는 회피 방법 기억 수단(5)과, 정해진 회피 방법을 회피 방법 기억 수단(5)으로부터 선택하는 회피 방법 선택 수단(6)을 구비하고, 회피 방법 선택 수단(6)은 회피 방법을 선택할 때의 기준으로 타자 회피 방법 취득 수단(9)이 취득한 장해물의 회피 방법에 관한 정보를 사용한다.

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